吊篮方位控制的跟踪和抗扰动实验电脑综合轴流风机雨量清洁耗材水钻首饰z

吊篮方位控制的跟踪和抗扰动实验

采用地磁测量传感器HMR2300作为方位角位置测量器件。在吊篮上安装角速率陀螺CS—ARS一12测量吊篮方位角速度。将气球吊篮吊挂在支架上进行地面实验，主要测试吊篮对阶跃信号的跟踪性能和强扰动下的方位稳定控制能力。

由于飞轮和电机传动轴间存在齿隙特性，传动轴和飞轮转速差较大会发生冲击，有可能损坏传开关元件动轴。另外飞轮的驱动还存在死区，驱动力矩在死区范围内时不功率谱密度曲线图(b)能驱动飞轮转动。为了克服这两个特性带来的不利影响，控制输出的理论计算值和实际输出值，采用如冈4所示的逻辑关系，在齿隙特性起作用的区间内实际值与理论值一致，只驱动传动轴使之与飞轮贴近，避免冲击。齿隙特性作用区间外，实际输出值比理论计算值增加一个同定值，抵消死区特性。

1控制器的设计

利用频响仪，测量从控制器输入电压到陀螺反馈信号的系统开环速度响应频率特性。原系统角位置我们用实验机做甚么呢环控制器采用临界比例度法试凑参数得到。方位控制切纸机系统频率响应开环剪切频率0．574Hz、相位裕度34．6。，双闭环方位控制系统后角位置频率响应开环剪切频率0．423 Hz、相位裕度72．2。。系统角位置开环频率响应特性带宽与原系统类似，但稳定裕石材石桌度提高，低频增益提高，对于低频信号的跟踪精度提高。南于角速度实现材料上的突破环的带宽较高，系统抗扰动能力提高。

2阶跃响应对比实验

采用单闭环控制石栏杆与采用双闭环控制时，系统阶跃响应误差曲线对比如冈6所示。阶跃响应上升时间基本不变，超调由单闭环时的44％降为双闭环时的9％。系统由振荡衰减变为无振荡，到达终值的以内的调节时间由超过20 s，变为低于1 0 s。